Tại Việt Nam, kỹ thuật sử dụng voi chiến đã có từ khá sớm. Các tài liệu Việt Nam và Trung Quốc từng ghi nhận trong cuộc khởi nghĩa Hai Bà Trưng năm 40 đã sử dụng lực lượng voi chiến đánh lại quân nhà Đông Hán. Rất nhiều hình ảnh ghi nhận Hai Bà chỉ huy trên mình voi. Một hình ảnh tương tự ghi nhận rằng Bà Triệu cũng sử dụng voi chiến trong cuộc khởi nghĩa chống quân Ngô (Tam Quốc).

Trong suốt lịch sử Việt Nam, voi chiến được xem là một lực lượng đặc biệt sử dụng trong chiến trận. Do thế phòng thủ trước các triều đại phương Bắc, vốn không có tượng binh, thì ưu thế của phía Việt Nam về lực lượng tượng binh là rõ rệt, dù không phải lúc nào cũng mang lại hiệu quả tuyệt đối. Có những trường hợp sử dụng tượng binh thành công như chiến dịch nghĩa quân Lam Sơn ra Bắc hay quân Tây Sơn công phá Ngọc Hồi nhưng cũng có những trận voi chiến bị vô hiệu hóa như trận đánh Bình Lệ Nguyên, trận thành Đa Bang hay trận Bích Kê. Trong chiến dịch đánh thành Ngọc Hồi quân Tây Sơn đã đặt đại bác lên lưng voi làm quân Mãn Thanh phải khiếp sợ. Nhìn chung, các lực lượng quân sự Việt Nam đã huấn luyện và sử dụng lực lượng tượng binh trong cả nghìn năm.

Khi hình thái chiến tranh hiện đại bắt đầu, voi chiến trở nên lỗi thời trước sức mạnh của đại bác. Tuy nhiên, nhà Nguyễn vẫn tiếp tục huấn luyện lực lượng voi chiến trong đội tượng binh của quân đội nhà Nguyễn. Các cuộc tử chiến giữa voi và hổ nhằm tế thần trong ngày hội và phục vụ nhu cầu giải trí tiêu khiển cho vua, quan lại và người dân vẫn được tổ chức tại Hổ Quyền. Trận đấu cuối cùng được ghi nhận vào năm 1904, dưới triều vua Thành Thái.